Pivô com Dead Axle da 2910 em 2023

Um pivô customizado com dead axle e uma solução extremamente criativa para tensionamento de corrente.

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Documento CAD no Onshape

(Agradecimentos a JB da equipe FRC 6995 por organizar e limpar o documento do Onshape!)

• Tópico oficial de lançamento do CAD e Tech Binder no ChiefDelphi
• Vídeo de Partida do Robô em Ação

Por Dentro do Projeto

O pivô é tracionado por 2 caixas de redução espelhadas, cada uma com 2 motores Falcon 500. Essas gearboxes são incrivelmente compactas, e decisões cuidadosas de engenharia foram tomadas em todo o conjunto para reduzir a quantidade de peças. Um método engenhoso utilizado nessa caixa é a retenção de rolamentos por eixos rebaixados (técnica Thunderhex): cada eixo tem suas pontas torneadas de perfil hex de 1/2” para 13,75 mm de diâmetro externo, travando completamente os rolamentos com flange enquanto as duas placas externas estiverem comprimidas e parafusadas.

Projeto da caixa de redução com dois motores Falcon 500

Técnica de retenção de rolamento Thunderhex utilizando o ressalto do eixo sextavado torneado, as flanges dos rolamentos e as placas fixas.

Vista explodida mostrando a montagem do conjunto

Projeto da caixa de redução com dois motores Falcon 500

Técnica de retenção de rolamento Thunderhex utilizando o ressalto do eixo sextavado torneado, as flanges dos rolamentos e as placas fixas.

Vista explodida mostrando a montagem do conjunto

Todas as placas contam com alívios profundos de peso usinados para aumentar a aceleração do robô (F = m · a) e manter o centro de gravidade o mais baixo possível. A posição das caixas de redução e até mesmo a orientação dos motores foram rebaixadas e centralizadas para otimizar o centro de massa do robô.

Barra de Ligação Mecânica (Mechanical Link)

O eixo do segundo estágio de redução atravessa toda a largura do robô para ligar mecanicamente as duas gearboxes laterais. Isso é crucial para eliminar qualquer torção assimétrica no braço que ocorreria se cada lado do pivô fosse tracionado de forma independente.

Tensionamento de Corrente

O terceiro estágio consiste em uma redução adicional que funciona simultaneamente como esticador de corrente: ele reutiliza o eixo de ligação mecânica como um eixo loco (idler) em torno do qual o conjunto bascula, ajustando com precisão a distância entre centros da transmissão final por corrente.

Superestrutura Triangular

Triângulos são indeformáveis! Essa superestrutura é totalmente rígida à compressão.

Quando uma força atua comprimindo qualquer um dos lados, sempre haverá um elemento oposto sob tração para equilibrar e anular o esforço.

Triângulos são indeformáveis! Essa superestrutura é totalmente rígida à compressão.

Quando uma força atua comprimindo qualquer um dos lados, sempre haverá um elemento oposto sob tração para equilibrar e anular o esforço.

O pivô central em si é um dead axle maciço e rígido fixado na superestrutura triangular. Essa montagem de eixo estático é extremamente simples, contando com apenas 3 peças customizadas que podem ser facilmente fabricadas manualmente em um torno mecânico convencional.