Glossário

Por que este glossário existe?

Sabemos que aprender cada sigla, jargão e termo técnico usado na FIRST Robotics Competition pode ser desafiador. Por isso, reunimos uma lista completa de palavras e definições para acompanhar e acelerar seus estudos.

Termos

c-c : Distância “centro a centro” (Center to Center) entre eixos, polias ou engrenagens.

WCP : West Coast Products, fornecedor proeminente de peças COTS e sistemas mecânicos para FRC.

TTB : The Thrifty Bot, fornecedor focado em peças de baixo custo e alta qualidade para equipes de robótica.

SDS : Swerve Drive Specialties, fabricante dos consagrados módulos swerve MK4 e MK4i.

Turnbuckle : Esticador roscado (turnbuckle / tensioner) instalado entre elos de corrente para ajuste fino de tensão.

COG : Centro de Gravidade (Center of Gravity), também chamado de COM (Center of Mass / Centro de Massa).

OTB : “Over the Bumper” (Sobre o Para-choque): estilo de intake que articula para fora e puxa a peça de jogo passando por cima dos bumpers.

UTB : “Under the Bumper” (Sob o Para-choque): estilo de intake embutido onde o elemento de jogo passa por uma abertura por baixo dos bumpers.

V4B : “Virtual 4 Bar” (Quatro Barras Virtual): mecanismo onde o segundo grau de liberdade é acionado por transmissão mecânica acoplada ao pivô anterior, mantendo orientação angular sem atuador independente.

4Bar : Mecanismo de articulação articulada caracterizado por 4 pontos de pivô em paralelogramo ou trapézio.

COTS : “Commercial Off the Shelf” (Comercial de Prateleira): peças e componentes padronizados prontos que qualquer equipe pode comprar de fornecedores.

Dead Axle : Eixo fixo/estático preso à estrutura; as rodas, roletes ou polias giram em torno dele com rolamentos, sem que o eixo transmita torque.

Live Axle : Eixo de transmissão móvel; o eixo gira apoiado em rolamentos fixos e transmite ativamente o torque para as rodas ou polias presas a ele.

Zombie Axle : Eixo que gira acompanhando o movimento do mecanismo, mas não transmite torque de potência. Utilizado tipicamente para acoplar encoders absolutos diretamente no centro do pivô.

Tube Nut : Porca de tubo em formato de estrela ou bucha expansiva cravada na ponta de tubos redondos, permitindo parafusá-los diretamente em placas planas.

Cantilever : Elemento mecânico ou eixo montado em balanço, ou seja, apoiado ou engastado por apenas um dos lados.

Shear : Tensão de cisalhamento: forças atuando paralelamente ao plano do material, podendo romper parafusos ou rebites sujeitos a sobrecarga transversal.

Torque : Momento de força: grandeza física que mede a capacidade de uma força de produzir rotação em torno de um eixo.

Moment of Inertia : Momento de inércia: medida da resistência rotacional de um corpo contra aceleração angular em torno de determinado eixo.

End Effector : Atuador final ou manipulador posicionado na extremidade de um braço, elevador ou mecanismo móvel.

Linear Actuator : Atuador linear: dispositivo mecânico que converte movimento rotacional em deslocamento linear, comumente via fuso de esferas ou rosca trapezoidal.

PDH : Power Distribution Hub: placa de distribuição de energia do ecossistema REV para os circuitos do robô.

SparkMAX : Controlador de velocidade de motor para motores da REV Robotics (como o motor NEO).

Main Breaker : Disjuntor principal de 120A, responsável por ligar e desligar toda a alimentação de potência da bateria do robô.

PWM : Cabo e protocolo de modulação por largura de pulso (Pulse Width Modulation) para controle de atuadores e servomotores.

RIO : RoboRIO: computador de bordo e controlador principal do robô fornecido pela National Instruments.

Blinkn : Controlador de iluminação e fitas de LED da REV Robotics.

Radio : Rádio sem fio do robô (como o rádio VH-109), responsável pela comunicação de rede Wi-Fi com a Driver Station e o campo da FRC.

Limit Switch : Chave de fim de curso: sensor mecânico, óptico ou magnético que detecta a chegada de um mecanismo ao limite de seu curso físico.

Throughbore Encoder : Encoder com furo passante, permitindo que eixos hexagonais ou redondos passem por dentro dele para ler sua rotação angular diretamente.

Magnetic Encoder : Encoder magnético: sensor que utiliza medição de campo magnético gerado por um pequeno ímã para determinar a posição angular absoluta de um eixo.

3DP : Abreviação comum para impressão 3D (3D printing) ou peças impressas em 3D.

Billet : Peça usinada a partir de um bloco maciço de matéria-prima (tarugo de alumínio), sem fundição ou dobras.

TPI : Fios por polegada (Threads Per Inch): quantidade de passos de rosca contidos em uma polegada, padrão para descrever roscas em medidas imperiais (ex: #10-32 tem 32 TPI).

Bevel Gear : Engrenagem cônica: engrenagens especiais projetadas para transferir movimento rotacional alterando o eixo em 90 graus.

Gusset : Chapa de reforço ou junção, comumente de alumínio, utilizada para unir e reforçar a fixação entre dois tubos ou perfis estruturais.

Box Tube : Tubo metálico oco com perfil quadrado ou retangular, a espinha dorsal estrutural dos robôs de FRC.

Tie Rod : Barra de ligação ou tirante de reforço rígido utilizado para estabilizar estruturas e chassis contra torção.

Poly/PC : Abreviações populares para o policarbonato, polímero transparente e ultra resistente a impactos.

Stripping : Ato de espanar: remoção ou dano aos filetes de rosca ou ao encaixe sextavado da cabeça de parafusos por torque excessivo ou ferramenta inadequada.

Cross Threading : Rosca cruzada: dano severo causado ao forçar o aperto de um parafuso em ângulo desalinhado com a rosca da porca ou furo.

Tapping : Abrir rosca: operação de cortar filetes de rosca interna em um furo com uma ferramenta macho de rosquear (tap).

Brainpan : Chapa de eletrônica instalada na parte superior ou invertida sobre o chassi (bellypan invertida).

Bellypan : Chapa de assoalho instalada na parte inferior do chassi para acomodar e proteger os componentes elétricos e eletrônicos.

Hardstop : Batente mecânico rígido projetado para impedir fisicamente que um mecanismo ultrapasse os limites seguros de curso.

Softstop : Batente por software: limite programado no código de controle que restringe o avanço de um motor antes que o mecanismo atinja o batente físico.

DP : Diametral Pitch: passo diametral, número de dentes de uma engrenagem por polegada de diâmetro primitivo.

packaging : Disposição física espacial (empacotamento): o arranjo eficiente e otimizado de mecanismos, eletrônica e motores dentro do volume restrito do robô.

backlash : Folga mecânica: jogo livre em sistemas de transmissão de potência, no qual um componente pode oscilar ligeiramente antes de engrenar o restante do conjunto.

parametric : Paramétrico: modelo CAD estruturado com fórmulas, cotas e relações geométricas inteligentes que mantêm a intenção de projeto quando dimensões são alteradas.