Layout Sketch

Layout Sketch

Abaixo estão descritas as etapas que você deve seguir para projetar o seu shooter de bolas. O documento de referência é fornecido a seguir:

Documento de Referência do Shooter

Layout Inicial

1. Use o Featurescript Origin Cube para inserir o Origin Cube.
2. Esboce quaisquer elementos de campo com os quais você pretende interagir. Não há um alinhamento rígido obrigatório, mas queremos acertar o alvo superior do “Power Port”; portanto, esboce a vista lateral do alvo utilizando o manual do jogo e os diagramas oficiais da arena como referência. Posicione o alvo a 135 polegadas de distância da origem, pois isso posiciona o centro do robô a 15 polegadas de distância da linha de iniciação branca (“Initiation Line”).

3. Esboce uma vista lateral do seu chassi (drivetrain) + bumpers.
4. Esboce um retângulo demarcando o perímetro do chassi e o limite máximo de altura permitido pelas regras. Essa caixa delimitadora (bounding box) define a zona em que você pode projetar.

Layout do Shooter

5. Esboce a posição do seu volante de inércia (flywheel), com as rodas de lançamento tendo 4” de diâmetro.
6. Desenhe outro círculo concêntrico ao flywheel, com raio 0,5” menor. Isso compensa a compressão mecânica da bola de espuma.
7. Desenhe mais um círculo concêntrico aos dois anteriores, posicionando a parte externa desse círculo a 7 polegadas da face externa do círculo de compressão de 3”. Esse círculo maior representa a trajetória da bola e, posteriormente, a chapa curvada de policarbonato (hood) contra a qual a bola desliza.
8. Esboce as rodas do hood (back rollers) desenhando dois círculos de 2 polegadas tangentes à face externa do círculo maior. Dimensione o espaçamento entre eles utilizando uma calculadora de correias.
9. Para restringir o ângulo de disparo em relação ao alvo de campo — já que o hood é fixo —, trace uma linha entre o círculo de compressão de 3” e a última roda do hood, crie um arco partindo do centro dessa linha até o centro do alvo do Power Port e torne esse arco perpendicular (normal) à primeira linha traçada. Ajuste o raio do arco até ficar satisfeito com a curvatura da trajetória. O arco pode ser ajustado na prática na arena alterando o RPM do flywheel de acordo com a distância até o alvo.

10. Defina a posição dos motores de acionamento do flywheel e cote a distância entre centros em relação ao eixo do flywheel utilizando a função de correias do Origin Cube.

Alimentador (Feeder)

11. Agora defina como o shooter será alimentado. Isso depende do espaço disponível no restante do sistema de indexação, mas aqui estamos usando um alimentador em formato de “S”, pois as bolas entram pela frente do robô e são disparadas por trás. Desenhe dois círculos concêntricos para as rodas alimentadoras (compliant wheels verdes): um de 3” e um de 2” para levar em conta a compressão das rodas, tornando o círculo de 2” concêntrico ao círculo grande da trajetória da bola. Adicione um último círculo grande de trajetória da bola concêntrico às rodas de alimentação e torne-o tangente ao círculo de compressão original de 3” do flywheel.
12. Desenhe círculos de 7” representando as Power Cells para visualizar claramente o trajeto completo da bola.

Agora certifique-se de que toda a geometria no layout sketch mestre esteja totalmente restringida (todas as linhas em preto). Se necessário, restrinja cotas arbitrárias em linhas ainda azuis.