Folga Angular (Backlash)

Especialmente em pivôs e braços articulados — que devem ser o mais rígidos e precisos possível para controle suave por PID —, você deve adotar medidas ativas para minimizar o backlash ao máximo.

Fonte	Detalhes	Solução
Interfaces Hexagonais	Folgas entre eixos hex e furos sextavados geram jogo angular.	Use fita calço (shim tape) para eliminar folgas radiais.
Alinhamento de Sprockets (Clocking)	Garanta o alinhamento angular dos dentes para evitar torção em eixos duplos.	Alinhe os entalhes de referência em ambos os lados.
Folgas de Montagem	Furos passantes folgados para parafusos introduzem folga estática.	Use parafusamento adequado e espaçadores firmes.
Estágios de Redução	Cada engrenamento adicional acumula folga dos dentes.	Mantenha o sistema em 3 estágios ou menos (considerando a redução final do sprocket como um estágio).
Alongamento de Corrente	O desgaste dos pinos da corrente gera afrouxamento e backlash ao longo do tempo.	Verifique e ajuste periodicamente a tensão. Se precisão extrema for necessária (como em torres ou hoods), use uma engrenagem de setor (sector gear).

Projeto de Referência

O backlash normalmente surge como resultado de tolerâncias físicas reais na fabricação e montagem mecânica, sendo difícil de simular puramente no CAD. Se o projeto de referência fosse construído na prática, ele utilizaria fitas de calço (shim tape) para eliminar folgas de engrenamento, sprockets indexados com precisão e corrente corretamente tensionada para mitigar o jogo angular.