Regras de Ouro de Intakes

Regras de Ouro de Intakes (Intake Golden Rules)

Existem muitos materiais excelentes sobre como projetar intakes de alto desempenho. Andrew Torrance, da equipe 254 (The Cheesy Poofs), formulou uma lista clássica de regras de ouro para intakes de roletes.

As Regras

• A velocidade periférica (surface speed) dos roletes do intake deve ser pelo menos o dobro da velocidade máxima de deslocamento do robô (2x robot speed).
• Maximize a aderência com a peça de jogo através de todos os meios mecânicos possíveis para otimizar a transferência de energia e, portanto, a velocidade e confiabilidade da coleta (“touch it, own it”).
• Se a peça de jogo for macia/flexível, use roletes rígidos; se a peça for dura/rígida, use roletes flexíveis ou com conformidade (compliant).
• Maximize a largura e a área de captura do intake para facilitar a coleta tanto no período autônomo quanto no teleoperado sem precisar de alinhamento perfeito.
• Intakes precisam ser extremamente robustos, pois operam frequentemente estendidos para fora do perímetro dos bumpers, sujeitos a pancadas fortes contra paredes e outros robôs.
• Utilize sensores (ópticos, laser ou de corrente) para detectar a presença e a posse imediata das peças de jogo.

Projeto de Referência

O projeto de referência segue rigorosamente todas as regras de ouro, exceto pela fixação de sensores, já que a modelagem de suportes 3D para sensores está fora do escopo geométrico deste projeto básico.